로봇 조작 WAM의 적응형 실행 — FFDC로 예측-실측 불일치 감지, 성공률 35% 향상

Rui Wang 연구팀이 World Action Model(WAM)의 적응형 실행을 위해 미래-현실 일치 여부를 검증하는 경량 검증기 FFDC를 제안했습니다. FFDC는 예측된 행동·시각적 역학·실제 관측·언어 명령을 공동 추론하여 신뢰할 수 있는 구간은 길게 실행하고, 불일치 시 조기에 재계획합니다. RoboTwin 벤치마크에서 WAM 순방향 전달을 69.10% 줄이고 실행 시간을 34.02% 단축하면서도 성공률을 2.54% 향상시켰으며, 실제 환경에서는 성공률이 35% 개선되었습니다. 단, FFDC는 사전 학습된 WAM 위에 추가되는 모듈로, WAM 자체의 성능에 의존적입니다.

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