DAWN: 자율주행을 위한 세계-행동 상호작용 모델 — 상호 순환 추론으로 장기 궤적 생성

자율주행에서 세계 예측과 행동 생성을 상호 순환적으로 정제하는 World-Action Interactive Model (WAIM) 프레임워크와 그 구현체 DAWN을 제안합니다. DAWN은 압축된 잠재 공간에서 World Predictor와 World-Conditioned Action Denoiser를 결합하여, 예측된 세계 상태로 행동 디노이징을 조건화하고 디노이즈된 행동으로 세계 예측을 갱신하는 과정을 반복합니다. 여러 자율주행 벤치마크에서 강력한 계획 성능과 안전 관련 결과를 보였으나, 짧은 명시적 잠재 롤아웃만으로 장기 궤적을 생성하는 점이 특징입니다.

• #autonomous-driving
• #world-models
• #interactive-planning
• #latent-diffusion
• #huggingface