Hugging Face, π₀.₅(pi05) 정책 커스텀 데이터셋 학습 및 추론 가이드 공개

Hugging Face가 π₀.₅(pi05) 정책을 커스텀 데이터셋으로 학습하고 추론하는 전체 과정을 담은 가이드를 공개했습니다. LeRobot v0.4.0 기반으로, 최소 600행 이상의 데이터가 필요하며 QUANTILES 정규화를 사용합니다. 기존 데이터셋에 분위수 통계량(q01, q99)이 없으면 augment_dataset_quantile_stats.py 스크립트로 추가해야 하는 점이 실무자 입장에서 번거로울 수 있습니다.

• #hugging-face
• #pi05
• #lerobot
• #training
• #dataset