DexJoCo: 11개 과제로 평가하는 손재주 로봇 벤치마크 — 도구 사용·양손 협력·장기 계획 포함

DexJoCo는 손재주 로봇 조작을 위한 벤치마크와 툴킷으로, 도구 사용, 양손 협력, 장기 실행, 추론을 평가하는 11개의 기능 기반 과제를 제공합니다. 저비용 데이터 수집 시스템으로 1.1K 궤적을 수집했으며, 시각·동역학 무작위화, 멀티태스크 학습 등 다양한 설정에서 최신 모델을 평가했습니다. 실험을 통해 현재 정책의 일반적인 한계를 식별했으며, 코드와 데이터는 공개되어 재현 가능합니다.

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